Red neuronal convolucional para la percepción espacial del robot InMoov a través de visión estereoscópica como tecnología de asistencia
DOI:
https://doi.org/10.29019/enfoqueute.776Palabras clave:
Robótica Humanoide, Redes Neuronales Convolucionales, Percepción Espacial, Aprendizaje de TransferenciaResumen
En el desarrollo de los robots de asistencia un reto importante consiste en mejorar la percepción espacial de los robots para la identificación de objetos en diversos escenarios. Para ello, es preciso desarrollar herramientas de análisis y procesamiento de datos de visión estereoscópica artificial. Por esta razón, el presente artículo describe un algoritmo de redes neuronales convolucionales (CNN) implementado en una Raspberry Pi 3 ubicada en la cabeza de una réplica del robot humanoide de código abierto InMoov para estimar la posición en X, Y, Z de un objeto dentro de un entorno controlado. Este artículo explica la construcción de la parte superior del robot InMoov, la aplicación de Transfer Learning para detectar y segmentar un objeto dentro de un entorno controlado, el desarrollo de la arquitectura CNN y, por último, la asignación y evaluación de parámetros de entrenamiento. Como resultado, se obtuvo un error promedio estimado de 27 mm en la coordenada X, 21 mm en la coordenada Y y 4 mm en la coordenada Z. Estos datos son de gran impacto y necesarios al momento de usar esas coordenadas en un brazo robótico para que alcance el objeto y lo agarre, tema que queda pendiente para un futuro trabajo.
Metrics
Descargas
Citas
Chansong, D., y Supratid, S. (2021). Impacts of kernel size on different resized images in object recognition based on convolutional neural network. 9th International Electrical Engineering Congress (iEECON): 448-451. https://doi.org/10.1109/ieecon51072.2021.9440284
Demby’s, J., et al., (2019). Object detection and pose estimation using CNN in embedded hardware for assistive technology. IEEE Symposium Series on Computational Intelligence (SSCI). https://doi.org/10.1109/ssci44817.2019.9002767
Enucă, R. (2019) Dual-input CNN with Keras. https://medium.datadriveninvestor.com/dual-input-cnn-with-keras-1e6d458cd979
Geron, A. (2019b). Hands-on machine learning with scikit-learn, keras, and TensorFlow: Concepts, tools, and techniques to build intelligent systems. O’Reilly Media.
Ghosh A., et al., (2020) Fundamental Concepts of Convolutional Neural Network. En Balas V., Kumar R., Srivastava R. (eds) Recent Trends and Advances in Artificial Intelligence and Internet of Things. Intelligent Systems Reference Library. Springer. https://doi.org/10.1007/978-3-030-32644-9_36
González, J., et al., (2008). La Silla RobÓTica SENA. Un enfoque basado en la interacción hombre-máquina. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 5(2): 38-47. https://doi.org/10.1016/s1697-7912(08)70143-2
Hassan, H. F.; Abou-Loukh, S. J., y Ibraheem, I. K. (2020). Teleoperated robotic arm movement using electromyography signal with wearable Myo armband. Journal of King Saud University-Engineering Sciences, 32(6): 378-387. https://doi.org/10.1016/j.jksues.2019.05.001
Huang, B., et al., (2020). Improving head pose estimation using two-stage ensembles with top-k regression. Image and Vision Computing, 93(103827): 103827. https://doi.org/10.1016/j.imavis.2019.11.005
Jardón, A., et al., (2008). Asibot: Robot portátil de asistencia a discapacitados. Concepto, arquitectura de control y evaluación clínica. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 5(2): 48-59. https://doi.org/10.1016/s1697-7912(08)70144-4
Kerstens, H., et al. (2020). Stumbling, struggling, and shame due to spasticity: a qualitative study of adult persons with hereditary spastic paraplegia. Disability and Rehabilitation, 42(26): 3744-3751. https://doi.org/10.1080/09638288.2019.1610084
Khirirat, S., Feyzmahdavian, H. R., & Johansson, M. (2017). Mini-batch gradient descent: Faster convergence under data sparsity. IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC). https://doi.org/10.1109/cdc.2017.8264077
Langevin, G. (2012). InMoov -open-source 3D printed life-size robot. https://inmoov.fr
Lee S., y Saitoh T. (2018) Head Pose Estimation Using Convolutional Neural Network. En Kim K., Kim H., Baek N. (eds) IT Convergence and Security 2017. Lecture Notes in Electrical Engineering. Springer. https://doi.org/10.1007/978-981-10-6451-7_20
Leitner, J., et al., (2013). Artificial neural networks for spatial perception: Towards visual object localisation in humanoid robots. The 2013 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN). https://doi.org/10.1109/ijcnn.2013.6706819
Li, J., et al., (2021). An integrated approach for robotic Sit-To-Stand assistance: Control framework design and human intention recognition. Control Engineering Practice, 107(104680): 104680. https://doi.org/10.1016/j.conengprac.2020.104680
Li, T., et al., (2019). CNN and LSTM based facial expression analysis model for a humanoid robot. IEEE access: practical innovations, open solutions, 7: 93998-94011. https://doi.org/10.1109/access.2019.2928364
Lillicrap, T. P., et al., (2020). Backpropagation and the brain. Nature Reviews. Neuroscience, 21(6): 335-346. https://doi.org/10.1038/s41583-020-0277-3
Ministerio de Salud y Protección Social de Colombia. (2019). Sala situacional de las personas con discapacidad. https://www.minsalud.gov.co/sites/rid/Lists/BibliotecaDigital/RIDE/VS/MET/sala-situacional-discapacidad2019-2-vf.pdf
Miseikis, J., et al., (2018). Robot localisation and 3D position estimation using a free-moving camera and cascaded convolutional neural networks. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM). https://doi.org/10.1109/aim.2018.8452236
O’Mahony N. et al. (2020) Deep Learning vs. Traditional Computer Vision. En Arai K., Kapoor S. (eds) Advances in Computer Vision. CVC 2019. Advances in Intelligent Systems and Computing. Springer. https://doi.org/10.1007/978-3-030-17795-9_10
Poernomo, A., y Kang, D.-K. (2018). Biased Dropout and Crossmap Dropout: Learning towards effective Dropout regularization in convolutional neural network. Neural Networks: The Official Journal of the International Neural Network Society, 104: 60-67. https://doi.org/10.1016/j.neunet.2018.03.016
Pramod, R. T., Katti, H., & Arun, S. P. (2018). Human peripheral blur is optimal for object recognition. http://arxiv.org/abs/1807.08476
Qi, J., et al., (2020). On mean absolute error for deep neural network based vector-to-vector regression. IEEE Signal Processing Letters, 27: 1485-1489. https://doi.org/10.1109/lsp.2020.3016837
Qin, Z., et al., (2018). How convolutional neural networks see the world. A survey of convolutional neural network visualization methods. Mathematical Foundations of Computing, 1(2): 149-180. https://doi.org/10.3934/mfc.2018008
Redmon, J., y Farhadi, A. (2018). YOLOv3: An Incremental Improvement. http://arxiv.org/abs/1804.02767
Smola, A., y Vishwanathan, S. (2008). Introduction to Machine Learning. https://alex.smola.org/drafts/thebook.pdf
Tzutalin. (2015). LabelImg Free Software: MIT License. https://github.com/tzutalin/labelImg
Valencia, N. O., et al., (2016). Movement detection for object tracking applied to the InMoov robot head. XXI Symposium on Signal Processing, Images and Artificial Vision (STSIVA). https://doi.org/10.1109/stsiva.2016.7743328
Wozniak P., et al., (2018) Scene Recognition for Indoor Localization of Mobile Robots Using Deep CNN. En Chmielewski L., et al., (eds) Computer Vision and Graphics. ICCVG 2018. Lecture Notes in Computer Science. Springer. https://doi.org/10.1007/978-3-030-00692-1_13
Xu, Y., y Wang, Z. (2021). Visual sensing technologies in robotic welding: Recent research developments and future interests. Sensors and Actuators. A, Physical, 320(112551), 112551. https://doi.org/10.1016/j.sna.2021.112551
Zhang, Z.; Song, Y., y Qi, H. (2017). Age progression/regression by conditional adversarial autoencoder. IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR). https://doi.org/10.1109/cvpr.2017.463
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Derechos de autor 2021 Los Autores
Esta obra está bajo licencia Creative Commons Attribution 3.0 International License.
Los artículos e investigaciones publicadas por la Universidad UTE, se realizan en régimen de Acceso Abierto [Open Access] en formato electrónico. Al enviar un artículo a cualquiera de las revistas científicas de la Universidad UTE, el o los autores aceptan estas condiciones.
La UTE aplica la licencia Creative Commons Attribution (CC-BY) a los artículos de sus revistas científicas. En virtud de esta licencia de acceso abierto, como autor usted acuerda que cualquier persona puede reutilizar su artículo en su totalidad o en parte para cualquier propósito, de forma gratuita, incluso para fines comerciales. Cualquiera puede copiar, distribuir o reutilizar el contenido siempre y cuando el autor y la fuente original estén correctamente citados. Esto facilita la libertad de reutilización y también asegura que el contenido pueda ser extraído sin barreras para necesidades de investigación.
Esta obra está bajo una Creative Commons Attribution 3.0 International (CC BY 3.0).
Además, la Revista Enfoque UTE garantiza y declara que los autores conservan siempre todos los derechos de autor y de publicación de sus obras originales sin restricciones [© Los Autores]. El reconocimiento (BY) permite cualquier explotación de la obra, incluyendo una finalidad comercial, así como la creación de obras derivadas, la distribución de las cuales también está permitida sin ninguna restricción.
Enfoque UTE - Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias - Universidad UTE