Control Disparado por Eventos para un Robot Manipulador de tres GDL
DOI:
https://doi.org/10.29019/enfoqueute.v9n4.396Palabras clave:
Event-Triggered Control, Time-Triggered Control, Manipulator Robot, Lyapunov Control Function;, Event FunctionResumen
En el enfoque clásico de control disparado por tiempo (del inglés TTC), en cada instante de muestreo se actualiza de manera síncrona la señal de control así como los estados del sistema a controlar, lo que podría implicar en una redundancia en el cálculo computacional así como en la transferencia de información en el objetivo de regulación. Por otro lado, el enfoque de control disparado por eventos (del inglés ETC ) realiza la misma tarea de manera asíncrona, es decir, solo actualiza la señal de control cuando se viola algún requisito de rendimiento y los estados son actualizados en cada instante de muestreo. Esto reduce la cantidad de cálculo computacional sin afectar el rendimiento del sistema en lazo cerrado. Por tal motivo, en el presente trabajo se desarrolla el ETC para la estabilización de un robot manipulador en el espacio articular, donde la función de evento ( ), que indica si se requiere o no actualizar la señal de control, se basa en una Función de Control de Lyapunov (FCL), lo que asegura convergencia asintótica del error a cero. El ETC se verifica en experimentos en simulación, comparando los resultados con una estrategia de control realizada bajo el enfoque TTC.
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